Sciences de l'ingénieur

CI-SLCI-4 : Corriger les systèmes linéaires continus invariants

M. Gondor — 2025-03-12T21:28:04Z

Objectifs

Déterminer les caractéristiques du moteur du robot DeltaBot.
Simuler le moteur avec une méthode numérique (en Python) et avec un logiciel idoine (module Xcos de Scilbab)
Simuler le comportement du robot avec des asservissments :
- en courant ;
- en vitesse ;
- en position.

Documents associés

documents expérimentaux liés au banc moteur associé au DeltaBot.
Un petit complément avec un la courbe de courant obtenue après un échelon de tension 12 V aux bornes du moteur
Un petit complément 2026 avec un la courbe de courant obtenue après un échelon de tension 12 V aux bornes du moteur
Doc constructeur
Fichier Python de la première séance
Tous les fichiers de la deuxième séance

CI-SLCI-3 : Déterminer les performances des systèmes linéaires continus invariants

2022-03-09T21:09:22Z

Problématique

Au premier semestre, l'étude des systèmes asservis a permis de modéliser les Systèmes Linéaires Continus et Invariants sous la forme de schéma bloc, grâce au passage du domaine temporel au domaine de Laplace.

Les fonctions de transfert ont été déterminées par la simplification des schémas blocs et les systèmes du laboratoire ont été étudier sous formes de systèmes de premier ordre et second ordre, via leur réponse à un échelon.

L'objectif de ce Tp est d'étudier le lien entre les diagrammes de Bode de la FTBO d'un système et ses performances en termes de stabilité, rapidité et précision.

Compétences

Modéliser - Simuler - Analyser THEME CI-SLCI-3